HP  5A38 阳春市

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既然机器人的智能化发展是一个大的趋势，那么对于它是如何完成既定的工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了。

首先说一下机器人编程是为了让机器人自动执行某项操作任务而人工为其编写的动作顺序程序。根据机器人控制器类型以及芯片复杂程度的不同，通常可采用多种方式为其编程。通常的机器人编程方式有以下两种：

**种是手动示教编程即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。下面是从网上搜到的一个示教编程图片，看的小萌着实捏了一把汗，看来为了做示教编程，还得马上**去，然后再练练深蹲，劈叉，干脆还是练瑜伽好了~
然后再说说示教器，各家机器人的示教器可谓五花八门，操作也不一样，还是现在智能手机好，苹果和安卓两家一统下了。下面是小萌从网上搜到的一些示教器的图片分享给各位想学机器人编程的小伙伴。跟着DSP（数字信号处理器）的广泛应用，根据DSP的高速信号处理PCB板的规划显得尤为重要。在PCB规划中，布局是一个重要的环节，布局结果的好坏将直接影响布线的效果，因而能够这样以为，合理的布局是PCB规划成功的**步。

对应用于实时图画信号检测的高速DSP图画处理板的PCB板，为使DSP体系取得功用，优化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，这需慎重考虑走线空间，然后按功用独立原则放置其他IC，考虑I／O口的放置。结合以上布局再考虑PCB的尺度：若尺度过大，会使印制线条太长，阻抗增加，抗噪声能力下降，制板费用也会增加；假如PCB太小，则散热欠好，而且空间有限，邻近的线条容易遭到搅扰。所以要根据实际需求挑选器材，结合走线空间，大体上算出PCB的巨细。在对DSP体系布局时，以下器材的摆放方位要特别留意。

（1） 高速信号布局

在整个DSP体系中，DSP与Flash、SRAM之间是主要的高速数字信号线，所以器材之间的间隔要尽量近，其连线尽可能短，而且直接连接。因而，为了减小传输线对信号质量的影响，高速信号走线应尽量短。还要考虑到很多速度到达几百MHz的DSP芯片，需求做蛇型绕线（delay tune）。

（2） 数模器材布局

在DSP体系中大多不是单一的功用电路，很多应用了CM0S的数字器材和数字模仿混合器材，所以要将数／模分隔布局。模仿信号器材尽量会集，使模仿地能够在整个数字地中心画出一个独立的属于模仿信号的区域，防止数字信号对模仿信号的搅扰。关于一些数模混合器材，如D／A转换器，传统上将其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且给其供给一个数字回路，让数字噪声反馈回信号源，减小数字噪声对模仿地的影响。

（3） 时钟的布局

关于时钟、片选和总线信号，应尽量远离I／O线和接插件。DSP体系的时钟输入，很容易遭到搅扰，对它的处理十分关键。要一直确保时钟产生器尽量接近DSP芯片，使时钟线尽量短。时钟晶体振荡器的外壳接地。

（4）退耦布局

为了减小集成电路芯片电源上的电压瞬时过冲，对集成电路芯片加退耦电容，这样能够有效地去除电源上毛刺的影响，并减少在PCB上的电源环路反射。加退耦电容能够旁路掉集成电路器材的高频噪声，还能够作为储能电容，供给和吸收集成电路开关门瞬间的充放电能。

在DSP体系中，对各个集成电路安放退耦电容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每个电源和地之间增加，而且要特别留意，退耦电容要尽量接近电源供给端（source）和IC的零件脚（pin）。确保从电源供给端（sotlrce端）和进入IC的电流的纯净，而且尽量能让噪音的途径缩短。如图2所示，处理电容时，运用大的过孔或多个过孔，且过孔到电容间的连线应尽量短、粗。2个过孔间隔远时，由于途径太大，欠好；就是退耦电容的2个过孔越近越好，能够使噪声以途径到地。
另外在电源输入端或电池供电的当地加上高频电容是十分有利的。一般情况下，对退耦电容的取值不是很严厉，一般按C=1/f，核算，即频率为10 MHz时取0.1μF的电容。

（5） 电源的布局

在进行DSP体系开发时，电源需求慎重考虑。由于一些电源芯片发热量很大，应优先安排在利于散热的方位，要与其他元器材离隔一定间隔。能够使用加散热片或在器材下面铺铜来进行散热处理。留意在开发板底层不要放置发热组件。

（6） 其他留意

关于DSP体系其他组件的布局应该尽量考虑到焊接方便、调试方便和漂亮等要求。如对电位器、可调电感线圈、可变电容器、拨码开关等可调器材要结合全体结构放置。关于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特别留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB边际的元器材离PCB板边间隔一般不要小于2 mm，PCB为矩形，长宽比为3：2或4;3。跟着DSP（数字信号处理器）的广泛应用，根据DSP的高速信号处理PCB板的规划显得尤为重要。在PCB规划中，布局是一个重要的环节，布局结果的好坏将直接影响布线的效果，因而能够这样以为，合理的布局是PCB规划成功的**步。

对应用于实时图画信号检测的高速DSP图画处理板的PCB板，为使DSP体系取得功用，优化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，这需慎重考虑走线空间，然后按功用独立原则放置其他IC，考虑I／O口的放置。结合以上布局再考虑PCB的尺度：若尺度过大，会使印制线条太长，阻抗增加，抗噪声能力下降，制板费用也会增加；假如PCB太小，则散热欠好，而且空间有限，邻近的线条容易遭到搅扰。所以要根据实际需求挑选器材，结合走线空间，大体上算出PCB的巨细。在对DSP体系布局时，以下器材的摆放方位要特别留意。

（1） 高速信号布局

在整个DSP体系中，DSP与Flash、SRAM之间是主要的高速数字信号线，所以器材之间的间隔要尽量近，其连线尽可能短，而且直接连接。因而，为了减小传输线对信号质量的影响，高速信号走线应尽量短。还要考虑到很多速度到达几百MHz的DSP芯片，需求做蛇型绕线（delay tune）。

（2） 数模器材布局

在DSP体系中大多不是单一的功用电路，很多应用了CM0S的数字器材和数字模仿混合器材，所以要将数／模分隔布局。模仿信号器材尽量会集，使模仿地能够在整个数字地中心画出一个独立的属于模仿信号的区域，防止数字信号对模仿信号的搅扰。关于一些数模混合器材，如D／A转换器，传统上将其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且给其供给一个数字回路，让数字噪声反馈回信号源，减小数字噪声对模仿地的影响。

（3） 时钟的布局

关于时钟、片选和总线信号，应尽量远离I／O线和接插件。DSP体系的时钟输入，很容易遭到搅扰，对它的处理十分关键。要一直确保时钟产生器尽量接近DSP芯片，使时钟线尽量短。时钟晶体振荡器的外壳接地。

（4）退耦布局

为了减小集成电路芯片电源上的电压瞬时过冲，对集成电路芯片加退耦电容，这样能够有效地去除电源上毛刺的影响，并减少在PCB上的电源环路反射。加退耦电容能够旁路掉集成电路器材的高频噪声，还能够作为储能电容，供给和吸收集成电路开关门瞬间的充放电能。

在DSP体系中，对各个集成电路安放退耦电容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每个电源和地之间增加，而且要特别留意，退耦电容要尽量接近电源供给端（source）和IC的零件脚（pin）。确保从电源供给端（sotlrce端）和进入IC的电流的纯净，而且尽量能让噪音的途径缩短。如图2所示，处理电容时，运用大的过孔或多个过孔，且过孔到电容间的连线应尽量短、粗。2个过孔间隔远时，由于途径太大，欠好；就是退耦电容的2个过孔越近越好，能够使噪声以途径到地。
另外在电源输入端或电池供电的当地加上高频电容是十分有利的。一般情况下，对退耦电容的取值不是很严厉，一般按C=1/f，核算，即频率为10 MHz时取0.1μF的电容。

（5） 电源的布局

在进行DSP体系开发时，电源需求慎重考虑。由于一些电源芯片发热量很大，应优先安排在利于散热的方位，要与其他元器材离隔一定间隔。能够使用加散热片或在器材下面铺铜来进行散热处理。留意在开发板底层不要放置发热组件。

（6） 其他留意

关于DSP体系其他组件的布局应该尽量考虑到焊接方便、调试方便和漂亮等要求。如对电位器、可调电感线圈、可变电容器、拨码开关等可调器材要结合全体结构放置。关于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特别留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB边际的元器材离PCB板边间隔一般不要小于2 mm，PCB为矩形，长宽比为3：2或4;3。
选拔之标准以「研发」、「设计」、「质量」及「营销」等4项并重。所有参选产品必须满足并合乎这4个项目之要求与规范，才能通过「台湾精品」严格的评审并取得「台湾精品奖」之荣耀。选拔***的所有委员咸认，本届参选的产品较以往更重视资源整合，并充分表现于产品上，这种整合性之「创新价值」正是台湾产业之优势。面对中国大陆经济蓬发的崛起，台湾企业要创造的不祇是「专业」，更是台湾产业之优势。
参选本届「台湾精品」选拔487件产品中，计算机硬件及外围设备产品仍为**宗，占总报名件数33.6%；其次为消费性电子及电器产品占19.5%；然后是网络通讯产品占13.1%。研华自动化的 ADAM-5550KW 喜获「台湾精品奖」。 HP  5A38 阳春市

关于研华 ADAM-5550KW 8槽可编程自动化控制器
ADAM-5550是专门为需要工业PC运算性能和PLC 耐用性的控制任务而设计的一款可编程自动化控制器。ADAM-5550具有双CPU架构，分别采用 AMD Geode GX533 CPU和ARM7CPU，并带有丰富的控制功能如看门狗定时器、电池备份 RAM 和强大的 I/O 支持。ADAM-5550 支持 CE 5.0 下的 5 种标准 IEC61131-3 编程语言，因此 PLC 用户可以使用自己熟悉的编程语言来开发控制策略。ADAM-5550 采用强大的 Multiprog KW 软件和稳定的 ProCon OS，因此它是当今市场中可编程自动化控制器的理想选择。通过使用可选的 HMI 软件和集成的 VGA 端口，用户就无需在自己应用中配置额外的 SCADA PC。这种尺寸紧凑、功能强大的 PAC 非常适合从设备自动化到 SCADA 等各种应用。FC能够使控制系统实现快速而精准的响应。XFC的硬件和软件都具有优良的性能：其I/O模块能够处理高精度的信号；有超高速的通讯网络：EtherCAT；同时还具备高性能的工业PC；最后还有能够处理所有系统组件的TwinCAT软件。所有这些使得XFC具有无可比拟的优良性能。HP  5A38 阳春市
和目前流行的基于PC的控制器相比，XFC的性能要高出10倍，其循环时间可达100μs，并且系统的复杂控制和算法不受任何限制。
XFC技术除了优化系统的循环时间外，还提高了精度和分辨率，将XFC技术应用于机器设备上，则能够提高设备的性能，降低响应时间，从而使用户受益。此外，XFC技术还可实现零部件的精密测量，且无需另外添置特殊设备。
XFC和现存的解决方案完全兼容，因此，在同一硬件和软件平台上可实现标准任务、快速控制任务和测量任务的并行执行。
XFC组件
Beckhoff提供的XFC产品，主要有以下四大类：
? TwinCAT－快速的实时控制软件
－在微软的WINOOWs系统下，能够实现50μs的循环时间
－使用标准的IEC61131-3编程实现XFC实时任务
? EtherCAT－快速的控制通讯技术
－分布式I/O处理时间是30μsAB2090-CPBM7DF-10AA2电机动力线缆
AB2090-CPWM7DF-10AA20电机动力线缆
AB2090-CPBM7DF-08AA20电机动力线缆
AB2090-CPWM7DF-08AA25电机动力线缆
AB2090-CPBM7DF-16AA25电机动力线缆
AB2090-CPWM7DF-16AA25电机动力线缆
AB2090-CPWM7DF-08AA20电机动力线缆
AB2090-CPBM7DF-16AA20电机动力线缆
AB2090-CPWM7DF-16AA20电机动力线缆
AB2090-CFBM7DD-CEAA20电机动力线缆
AB2090-CFBM7DF-CEAA20/XX电机动力线缆
AB2090-CFBM7DD-CEAA25电机动力线缆
AB2094-BM03-S驱动器
AB1761-CBL-PM02数据线
西门子3RW4076-6BB44电机软启动器
AB22B-D010N104变频器
AB22B-D017N104变频器
AB25B-D6P0N114变频器
AB25B-D013N114变频器
AB22-COMM-E通讯模块
凌华PCI-7432卡板
霍尼韦尔DT6360红外探测器
霍尼韦尔2316报*主机
霍尼韦尔7425红外探测器
霍尼韦尔发声器发声器
TP-LINKSF1016S 交换机
D-LINKDI-7100 路由器
HHXHTB-1100S收发器
SCHNEIDERACE949-2-2
SCHNEIDER140CPS12420控制器
SCHNEIDER140SDI95300S控制器
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SCHNEIDER140XBP00600控制器
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SCHNEIDER140CRP93200控制器
SCHNEIDER140CRA93200控制器
SCHNEIDER140CHS32000控制器
SCHNEIDER140NOE77111控制器
Allen-Bradley-119A71746-IB16   C
Allen-Bradley-127A71746-IB16   C
Allen-Bradley-23Z61746-OX8    A
发那科A20B-2902-0196
发那科A02B-2901-0982
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ROCKWELLMMC-BDPV81INA板卡
发那科A06B-6130-H002伺服放大器
西门子BH-0.66CT 600/0.1A C98130-A1023-C771-02-25电流互感器
山武1LS1-J开关
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E+HFTE30-EAA1开关
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基恩士SV-010L2配件
TOYOGIKENPCN-4F40接线端子
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西门子6SE7012-0TP50-Z  Z=C23+G42+G91+F01驱动器
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SIEMENS接触器3ZX1012-0RT04-1AA1接触器
科尔摩根CE03250配件
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